Drone gets Urbi open source robot interface drivers, tracks a red rubber ball like nobody's business (video) Just when we thought that Parrot's iPhone-controlled airship couldn't be any more of a blast, a gentleman named Psykokwak (yes, really) has been hard at work on an implementation of the URBI (Universal Robot Body Interface) for the AR.And what's more, he's gone and written a twenty-five line script that lets the thing to pick out -- and shadow -- a red rubber ball. You'll need an AR.Drone of course, as well as a computer (clients are available for PC, Linux, and Mac), the interface of your choice (joystick, keyboard, whatever) and of course -- for the current demonstration -- a red rubber ball. For the technical nitty gritty, check out the links below. But before you do make sure you peep the demonstration video after the break.Psykokwak, who previously hooked Urbi to the drone, has now managed to get Urbi running natively on the AR.In the video below you can see how you can upload a tar-file to your AR.

After extracting the tar-file you can start Urbi and control the AR.Drone through Gostai Lab. With Urbi running on the drone itself (instead of sending commands to it from a computer running Urbi) a whole new level of hacking your AR.Drone has become reality. For performance reasons streaming video from the drone has been disabled for now. In the following video you can see how Psykokwak controls the drone with Urbi running natively through Gostai Lab. Psykokwak, who made the earlier Urbi-videos I wrote about, has taken Drone hacking one step further. In the videos he made a PC was still required to program the AR.From what I understand from his blog (my French is not that good) he is now working on some native (Urbi?) software that can run on the AR.Drone itself so you won’t need a PC anymore to control the drone. He has put up some preliminary (version 0.1) binaries and accompanying source code on his weblog with a big warning that using the code will void your warranty and might brick your AR.

As Psykokwak writes the code is more of a proof of concept and the whole project a work-in-progress since it is not 100% completed. As far as hacking the AR.Drone goes this sounds promising and it is a development worth following. But for now: don’t try this at home just yet if you don’t know what you are doing… Another short video showing how the Urbi command line or the Gostai Labs interface can be used to control the Drone. ar drone parrot falabellaThe commands used to control the Drone are in the captions of the video.ar drone parrot auchan In the following video you can see how you can connect the Gostai Labs toolkit to an Urbi server running on Linux and use it to control your AR.parrot ar drone ocasionThere is a step by step explanation of how it works.

Jean Charles Mammana has written an AR.Drone driver for the Urbi platform. Urbi is an open-source software platform that allows you to write programs to control robots like the AR.Drone, Lego Mindstorms NXT, Bioloid, Spykee or even the Segway. With Urbi you can use one environment to write programs and behaviors for a diverse set of robots or complex systems. Gostai, the makers of Urbi, also have developed Gostai Lab, a rather expensive toolkit (1490 euro) with which you can develop your own graphical interfaces for your Urbi-projects. You can see the graphical interface made with Gostai Lab in the next video. However you do not need Gostai Lab to run Urbi code and control your Drone. The command line just does not look as spectacular as the GUI. The Urbi program used in the video to have the Drone track the red ball is only 25 lines of Urbi code. You can download a Linux tar-ball of the Urbi SDK with the required AR.Drone drivers from the Urbi et AR.Drone page (French) on Jean Charles’ website to start experimenting with Urbi yourself.

Drone gets object-tracking hack & Wiimote control [Video]Drone isn’t short on intelligence – as we discovered in our recent review – but it’s also the ideal platform for quadricopter-based experiements. Tinkerer Psykokwak has figured out Urbi integration – an open-source robotics software platform – to give the AR.Drone object-tracking abilities (in this case it can identify and follow a red ball) as well as broader control options, including a Wiimote, a joystick or pretty much anything else that can hook up to your computer, in a mere 25 lines of code. Video demo after the cut That last point might put something of a dampener on your impromptu AR.Drone object tracking fun, since the quadricopter needs to be hooked up to a computer running Windows, OS X or Linux to run the full Urbi software. However, that also means you can use the Gostai Lab software to come up with custom interfaces for the ‘copter, handy if you’re less than enamoured with the relatively basic UI of the official iOS app.

Alternatively, Psykokowak has a second – more risky – method that allows you to load a version of Urbi directly into the AR.Drone’s own memory, running the software on the quadricopter’s own processor. The risk is that you might wipe Parrot’s original programming, and while the company is open minded in encouraging mods to the AR.Drone, that probably falls outside their warranty. Aller au contenu | Aller au menu | Aller à la recherche Par Jean Charles MAMMANA, vendredi 08 octobre 2010 à 20:33 :: Programmation Après mes précédentes expérimentations, j'ai voulu étendre les possibilités du drone de Parrot.... Urbi est une plateforme open source permettant de contrôler des robots ou des systèmes complexes. Le but d'Urbi est de simplifier le développement de programmes et de comportements pour les robots. J'ai donc écrit un driver Urbi qui permet de prendre le contrôle et de programmer le drone en urbiscript. On peut contrôler le drone depuis n'importe quelle interface comme par exemple un joystick, une wiimote, une centrale inertielle, un clavier, une souris…

Bref, n'importe quoi qui se connecte à un PC sous windows, linux ou mac. On peut aussi créer sa propre interface graphique en utilisant le logiciel Gostai Lab. Voici par exemple 2 vidéos de démonstrations : Celle ci montre comment piloter le drone soit graphiquement, soit programmatiquement en urbiscript Cette là montre comment écrire un programme (de 25 lignes seulement) en urbiscript qui permet au drone de voler seul en suivant une balle. Avant tout,je tiens à préciser qu'il s'agit d'un proof of concept. Le travail effectué est issue d'expérimentations et je ne peux garantir que Urbi ou mon driver soient exempt de bug! Si vous décidez de l'installer pour essayer avec votre drone, c'est à vous de prendre toutes les mesures nécessaire pour qu'en cas de perte de contrôle du drone, celui ci ne provoque pas de dégâts. En d'autres termes: SI VOUS NE VOULEZ PAS RISQUER DE CASSER VOTRE DRONE, N'ALLEZ PAS PLUS LOIN... Pour tester Urbi avec votre AR. Drone, il vous faut :

Un ordinateur équipé de wifi avec linux. Téléchargez cette archive pour linux x86 ou cette archive pour OSX x86 qui contient Urbi avec le driver pour le drone sur votre ordinateur et décompressez le. Entrez dans le dossier fraichement décompressé, vous y découvrirez Urbi. Pour les barbus : Pour démarrer Urbi avec le driver AR.Drone, il suffit d'exécuter le script "start.sh"... Mais avant d'en arriver là, il faut connecter le drone à votre ordinateur en wifi. Commencez par allumer votre drone. Patientez jusqu'à ce que les leds soient vertes puis appuyer sur le bouton "unpair" situé sous le drone. Les leds devraient clignoter en vert/rouge. Pour connecter votre ordinateur au drone, vous pouvez passer par le "network manager" de votre distribution linux. Vous devriez le voir dans la liste des réseaux wifi disponible sous le même nom qu'avec votre iPhone. Pour les barbus, voici la marche à suivre : un ping sur 192.168.1.1 permettra de s'assurer qu'on parle bien au drone...

Maintenant vous pouvez exécuter le script "start.sh" présent dans le dossier précédemment décompressé. Urbi va démarrer et charger automatiquement le driver AR.Drone et le démarrer. Si vous êtes bien connecté au réseau wifi du drone, vous devriez voir ceci : Voila, Urbi est démarré et connecté au drone. Maintenant, tout en laissant le programme tourner, ouvrez un nouveau terminal pour vous connecter sur Urbi en telnet : Félicitation, Vous venez de vous connecter dans ce qu'on appel un engine Urbi. Vous pouvez maintenant taper des commandes Urbi et commencer à piloter/programmer votre drone. 3. Premier vol avec Urbi Faites de la place autour du drone et dans la fenêtre telnet tapez (sur une seule ligne) : Je vous laisse deviner ce que ce programme fait :). Maintenant, il est nécessaire d'apprendre à se servir d'Urbi et d'urbiscript pour programmer votre drone. Pour cela, le plus simple est d'aller consulter la documentation du driver AR.

Drone dans le dossier précédemment décompressé "urbi-sdk-2.3-linux-x86-gcc4-ardrone-1.0/share/scripts/" en allant voir les scripts Urbi "drone.u" et "balltracking.u". Le script "balltracking.u" est le script mis en œuvre dans la vidéo youtube "balltracking". Pour faire marcher ce script, il est nécessaire de charger le driver "colormap" qui est l'algorithme de detection de la balle dans l'image de la camera du drone. Ce driver est automatiquement chargé avec le driver AR.Drone par le script "start.sh". Les drivers sont placés dans le dossier "urbi-sdk-2.3-linux-x86-gcc4-ardrone-1.0/share/uobjects/". Pour les développeurs qui souhaitent étendre le comportement d'Urbi en codant leurs propres drivers, la documentation est là. Gostai Lab permet de construire une interface graphique facilement en "bindant" du script Urbi à des widgets (bouton/text area/sliders/image viewer/...). Vous pouvez télécharger ici les fichiers ula GostaiLab que j'ai utilisé dans la vidéo balltracking : balltracking.ula et ardrone.ula.