Control of quadcopters for collaborative interaction Control of quadcopters for collaborative interaction. 2MBAbstract:Unmanned Aerial Vehicles have the potential to perform tasks that are normally dangerous or costly to be performed by humans. In this bachelor thesis the Parrot AR. and utilised for performing a collaborative task containing interaction with the environment: moving a mass using a set of quadcopters.Drone is a commercially available quadcopter, intended for recreational use. Control of the quadcopter is normally done through a smartphone or tablet. In this project, the Robot Operating System was used as a framework to implement new functionality. As a starting point multiple ways of teleoperation were implemented, enabling the user to directly send velocity commands to the quadcopters. Then, setpoint control was implemented making use of the position feedback of the Natural Point OptiTrack system. of the controller was adequate for the position of one quadcopter.

When flying multiple quadcopters indoors at the same time the negative effects of the additional airflow could clearly be seen, resulting in larger deviations fromthe setpoint. ar drone 2 fehler ultraschallThe influence of the size of the roomwasstorm drone 4 vs 6 another observation made related to aerodynamics.ar drone gps qgroundcontrol This controller architecture was used to explore the possibilities of the Parrot AR.the best drone camera interactive tasks in a collaborative way. ar drone motor mountThe scenario of two quadcopters transporting adrone phantom 2 italia

mass was chosen for experiments. Semi-automated picking up and moving of a mass connected through cables was successfully performed at the end of the project. action of the Parrot AR.Drone rendered it unnecessary to implement additional controller It can be concluded that the Parrot AR.Drone is an easy to use and widely available researchSince the internal control software is not open and not fully documented, the platform is not useful for all research questions regarding quadcopters. two quadcopters through a rotational joint was not possible because unpredictable internal logic. Multiple executables have been developed during this project. Two of the most important applications (the controller and an application automating the connection sequence) feature a graphical user interface to enable intuitive control. These applications are connected in a modular way, so that other UAVs or position feedback systems can easily be implemented.Item Type:Essay (Master)Faculty:EEMCS: Electrical Engineering, Mathematics and Computer ScienceSubject:53 electrotechnologyProgramme:Electrical Engineering MSc (60353)Link to this item:http://purl.utwente.nl/essays/66109Export this item as:BibTeXEndNoteHTML CitationReference Manager

Show download statistics for this publication Repository Staff Only: item control pagePopulaire, accessible et facilement paramétrable, vous avez décidé de jeter votre dévolu sur l'AR.Mais avant de vous lancer dans des aventures aéronautique, vous souhaitez savoir si le drone de vos rêves vaut le coup. À travers plusieurs avis, provenant de sites comme kelrobot ou d'iPhonesoft, la rédaction de Gentside vous propose d'en avoir le cœur net. Après le déballage du drone, on s'aperçoit que la prise de contrôle du drone est quasi immédiate, et on soulignera l'extrême facilité avec laquelle la préparation du vol s'effectue. Sur la boîte, il y a un code QR. Scannez-le avec votre iPhone ou votre smartphone Android; le code vous renvoi à l'application Free Flight à télécharger (environ 36 MB). Une fois téléchargé, actionnez le bouton de connexion de l’aéromodèle et connectez le smartphone au drone au wifi, à la manière d'un réseau quelconque. Tout s'effectue en quelques minutes, sans aucun soucis.

Contrôle et possibilité de paramétrageUne fois le drone connecté et l'application téléchargée, il suffit de cliquer sur "Pilotage" pour prendre en main l'appareil. Le rendu du capteur est directement affiché sur le dispositif de contrôle, qu'il s'agisse de lunettes, de smartphones ou de tablettes compatibles. Un bouton pour décoller, un autre en cas d'urgence, deux joysticks pour manœuvrer l'appareil et plusieurs indications d'importance, comme l'état de la batterie ou la vitesse du drone. L'ensemble se veut accessible et d'après les tests effectués, c'est réussi. On notera également que la prise de photo et le bouton d'enregistrement des vidéos sont également agencés dans ce "cockpit virtuel".Au niveau des paramétrages pour le vol, c'est la même facilité : il suffit d'aller dans "paramètres de vol" et de régler l'altitude limite (de 3 à 100 m), la vitesse verticale et de rotation maximum, et l'angle d'inclinaison. Deux boutons supplémentaires sont à disposition pour indiquer si vous utiliser des carènes intérieures ou extérieures, ou si vous effectuez un vol à l'intérieur d'une habitation.  

En ce qui concerne les capteurs vidéo, l'AR Drone 2.0 en dispose de deux, mais seulement un servira à la prise de vue ou à l'enregistrement, l'autre n'étant là que pour évaluer la hauteur de l'appareil, en VGA. Le capteur principal est une caméra HD Ready, dotée d'une résolution grand angle de 1280 par 720 pixels et filmant à raison de 30 images par seconde. De fait, pas de problème au niveau des rendus : ils sont tout simplement splendides !Autonomie et portée du signal en vol C'est le revers de la médaille de l'A.R Drone 2.0 : sa batterie de base le fait fonctionner pendant 12 à 18 minutes, suivant les conditions de vol, ce qui est peu. L'utilisateur devra donc penser à acheter un batterie supplémentaire ou à s'acheter le Pack Power dès le début, ce pack intégrant deux batterie de 1500 mAh, au lieu de la seule batterie de 1.000 mAh du pack Elite Edition.Au niveau de la portée du signal, il ne faut pas compter au-delà de 50 mètres (ce qui est déjà bien), mais en condition de vol normale.